Tesis
Control de robots móviles usando retroalimentación visual.
Fecha
2016-12-15Registro en:
García Yañez Jesús Marcel. Tesis (Maestría en ciencias en sistemas digitales). Tijuana, B.C., Instituto Politécnico Nacional, SEPI, Citedi, 2008, 171 pàginas.
Autor
García Yañez, Jesús Marcel
Institución
Resumen
El objetivo general de esta tesis se enfoca al estudio, análisis e implementación
de algoritmos de control de robots móviles propuestos en la literatura para garantizar el
cumplimiento de los objetivos de control de regulación de postura, seguimiento de trayectorias
y de ruta. Adicionalmente, este documento presenta la propuesta e implementación
de un nuevo controlador para la solución del problema de control de ruta. El estudio de los
controladores asume la medición precisa de la posición y orientación del robot, la cuál en
la práctica es muchas veces realizada por medio de una cámara.
Aunque se han obtenido resultados de naturaleza teórica, considerados importantes,
también se ha realizado la implementación práctica de los controladores estudiados.
Para ello, se realizaron experimentos con el popular robot uniciclo Boe Bot como parte
del uso de una plataforma experimental de tiempo real cuyo costo y amplia capacidad de
adaptación a diversos problemas de control de robots móviles son algunas de las características
que la distinguen. La plataforma experimental está basada en el uso de una cámara para
sensar la posición y orientación del robot.
La intención de haber realizado experimentos es ilustrar la efectividad tanto de los
controladores como de la plataforma experimental propuesta.
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This thesis addresses the study, analysis and implementation of controllers proposed
in the literature to guarantee the control objective of posture stabilization, trajectory
tracking and path control. Additionally, the proposal and implementing of a new controller
for the solution of the path control problem is presented. The study concerning the controllers
assumes robot position and orientation measurements, which in practice is achieved
by using a camera.
Although important theoretical results have been obtained, the studied controllers
were experimentally tested with the popular unicycle robot Boe Bot by using an experimental
platform of real-time in which the cost and a wide adaptability to various problems
of control of wheeled mobile robots are some of the features that distinguish it. The experimental
setup is based in using a camera to sense the robot position and orientation.
The intention of the experiments performed is to illustrate the practical viability
of the studied controllers.