Diseño óptimo de un manipulador móvil

Abstract

En este trabajo, se establece el problema del diseño mecánico de un manipulador móvil como un problema de optimización numérica con el objetivo de minimizar la energía mecánica del sistema y consecuentemente disminuir el consumo de energía eléctrica que necesita el sistema durante su operación.

Para el desarrollo del problema se detallan los modelos dinámico y cinemático del manipulador móvil, necesarios para la formulación matemática del problema de optimización.

Por otra parte, la técnica de optimización que se implementa para dar solución al problema de optimización, incorpora un mecanismo de explotación exhaustiva en el algoritmo tradicional de evolución diferencial. Esta propuesta, permite al algoritmo una mejor exploración sobre una vecindad en busca de la mejor solución dentro de la vecindad.

Se realiza la comparación en simulación entre los resultados adquiridos a través del algoritmo de evolución diferencial con mecanismo de explotación exhaustiva y los resultados obtenidos del algoritmo tradicional de evolución diferencial, finalmente el diseño del manipulador móvil, se realiza a partir de la mejor solución encontrada.