Técnicas de control automático para la tarea de seguimiento de trayectorias en robots móviles de ruedas

Abstract

Este trabajo se enfoca en resolver tal problemática en un RMR diferencial, mediante la aplicación de técnicas de control basadas tanto en el modelo cinemático como dinámico del robot. Para esto, se hace uso de 4 técnicas de control denominadas: Control cinemático I, Control cinemático II, Control cinemático III y Control dinámico. La verificación de estas técnicas de control se realiza a través de simulaciones numéricas y experimentos. Siendo, entre otros, uno de los objetivos de esta investigación; pues generalmente en la literatura existente se presentan sólo resultados de simulación.