Tesis
Diseño, construcción y control del sistema subactuado conocido como el péndulo de furuta
Fecha
2016-11-24Registro en:
Antonio Cruz, Mayra. (2015). Diseño, construcción y control del sistema subactuado conocido como el péndulo de furuta. (Maestría en Tecnología de Cómputo), Instituto Politécnico Nacional, Centro de Innovación y Desarrollo Tecnológico en Cómputo, México.
Autor
Antonio Cruz, Mayra
Institución
Resumen
En este trabajo se presenta el modelado, simulación, diseño, construcción y control
del sistema subactuado conocido como el péndulo de Furuta. Para esto, se deduce un
modelo cinemático directo del sistema, el cual es utilizado en el desarrollo de dos modelos dinámicos del péndulo de Furuta. El primero de estos, llamado modelo dinámico I, es derivado vía la formulación de Lagrange. Mientras que el segundo, denominado modelo dinámico II, es logrado por medio de la formulación de Hamilton. Con la intensión de introducir una herramienta complementaria para el modelado del péndulo de Furuta, se incluye un prototipo virtual de dicho sistema realizado con Working Model 3D. Así, se procede a simular los dos modelos dinámicos obtenidos y el prototipo virtual.
Posteriormente, vía SolidWorks se desarrolla un diseño mecánico, y a partir de éste se
construye un prototipo del péndulo de Furuta. Finalmente, se diseñan e implementan tres controladores híbridos, denominados: Controlador híbrido I, controlador híbrido
II y controlador híbrido III.