Tesis
Robot móvil colector con visión artificial
Fecha
2016-11-24Registro en:
Orozco Velázquez, Roberto Antonio. (2014). Robot móvil colector con visión artificial. (Maestría en Tecnología de Cómputo), Instituto Politécnico Nacional, Centro de Innovación y Desarrollo Tecnológico en Cómputo, México.
Autor
Orozco Velázquez, Roberto Antonio
Institución
Resumen
El presente trabajo aborda las etapas del diseño y construcción de un robot móvil con
ruedas y brazo articulado (RMR) de tipo skid steer con técnicas de visión artificial. Las
piezas fueron diseñadas utilizando el software SolidWorks con el fin de ser compatibles
con el perfil de aluminio presente en la industria y así la reutilización de piezas. También
se presenta la selección de materiales utilizados, el proceso de maquinado de las piezas que construyen al RMR y el diseño de la electrónica de potencia y su instrumentación para el funcionamiento. Los movimientos del RMR son realizados por un sistema de teleoperación vía internet, además se muestra su ubicación dentro del espacio de trabajo mediante un sistema de visión estéreo y empleando algoritmos de visión artificial que permitan obtener la distancia que existe entre un objeto y el RMR. Asimismo, se muestran su software, videos de la puesta en marcha del robot y resultados obtenidos con visión estéreo, modelo 3D del prototipo realizado con el software SolidWorks Simulations, así como análisis de elementos finitos en distintas piezas.