Sistema de control de movimiento para un manipulador móvil

Abstract

En la actualidad la integración de un brazo manipulador con un robot móvil terrestre, teleoperado por un usuario remoto, se ha convertido en una herramienta muy útil en múltiples aplicaciones, razón por la cual en el Laboratorio de Mecatrónica del Centro de Innovación y Desarrollo Tecnológico en Cómputo del Instituto Politécnico Nacional se ha venido trabajando en el diseño y construcción de un prototipo de un robot manipulador móvil, constituido por una plataforma móvil de tipo (2,0), con locomoción diferencial y un brazo de tipo antropomórfico con tres grados de libertad. En su primera versión el robot era controlado por una estación base conformada por un joystick y una computadora personal, los comandos de operación que el usuario generaba a partir del joystick, eran enviados por medio de una red Ad-Hoc entre el computador personal y un sistema embebido en la plataforma móvil. El control de posición del manipulador móvil se realizaba en lazo abierto.