Desarrollo de un lenguaje de programación de mediano nivel para la unidad de control GALIL DMC-4060.

Abstract

This Pentaxis robot is a 5 degree of freedom manipulator, the first industrial robot designed and fabricated in Mexico, in the year 1996. This work is the integration of a robot manipulator into the Robot Operating System (ROS), it encompasses the study of the robot's hardware components, including its microstepping stepper motors and its Galil motion controller that drives them. There is also a study of the current state of the art robotic software available, focusing on ROS as this framework proved to be well suited for the Pentaxis. In order for the robot to work under ROS, a hardware driver for the Galil unit, a custom kinematic plugin and a virtual representation of the robot were developed, among other components, such as examples for creating pick & place operations as well as path following. __________________________________ El Pentaxis es un robot manipulador de 5 grados de libertad, es el primer robot industrial diseñado y fabricado en México, en el año de 1996. Este trabajo es la integración de un robot manipulador al Sistema Operativo de Robots (ROS), engloba el estudio del hardware del robot, que incluyen los motores a pasos de micropasos y su controladora Galil que maneja a los motores. Así mismo se presenta el estudio del estado del arte de software para robótica que actualmente se encuentra disponible, se centró en ROS, mismo que demostró ser adecuado para el Pentaxis. Con el objeto de que el robot funcione mediante ROS, se desarrolló un manejador de hardware para la controladora Galil, un plugin customizado de cinemática y una representación virtual del robot, entre otros componentes, tal como ejemplos para crear operaciones de maniplación de objetos y seguimiento de trayectorias.