Diseño y construcción de un gripper experimental para instrumento quirúrgico de corte adaptado al robot Mitsubishi® RV-M1

Abstract

El presente trabajo terminal consiste en desarrollar el diseño de un gripper enfocado a tareas quirúrgicas, mediante la adaptación de una herramienta de corte en este caso el bisturí, para realizar tareas de incisión. El gripper diseñado será condicionado al Robot Mitsubishi® (RV-M1), el cual es un Robot compacto con la habilidad de operar en espacios reducidos. La implementación de este dispositivo mecatrónico brinda una amplia gama de posibilidades hacia el desarrollo e investigación de diferentes tipos de efectores finales para diversos sistemas robóticos en aplicaciones quirúrgicas.