Sistema de control distribuido embebido en FPGA para motores de CD en aplicaciones multieje

Abstract

En este trabajo de investigación se diseña e implementa un control modular de los ejes de accionamiento motriz que constituyen un robot móvil a través de servomotores BLDC. Para ello se ha utilizado una arquitectura de control distribuido implementado en FPGA, siendo el objetivo, que cada servomotor BLDC realice movimientos individuales, secuenciales o concurrentes, con un perfil de trayectoria en tiempo real.

In this work it is designed and implemented a modular control of mechanical actuators constituting a mobile robot, through BLDC servomotors. It used a distributed control architecture implemented on FPGA, the objective is, being that each BLDC servomotor perform individual, sequential or concurrent movements with a profile path in real time.