Resolución de mecanismo paralelo planar 3rrr impulsado por actuadores eléctricos

Abstract

RESUMEN: En este trabajo se propone el diseño de una mesa de trabajo empleando un mecanismo paralelo planar de tres grados de libertad. El análisis cinemático es estudiado con el propósito de determinar, para cada configuración, su espacio de trabajo, así como las configuraciones singulares a las que son susceptibles. Con este resultado parcial el análisis subsecuente se concentra en una sola configuración y se determina la resolución que puede alcanzar simulando que es impulsado con motores a pasos, empleando micropasos. Se muestra el diseño conceptual y las características generales para su construcción.

ABSTRACT: In this work the design of a work bench based in a 3-DOF planar parallel mechanism is propose. The kinematics analysis of this mechanism is studied in order to determine not only its workspace but also its singular configurations. The subsequent analysis concentrates on the best configuration and the resolution is obtained with micro steps techniques. It is shown conceptual design and general characteristics for building.