Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica.Esta tese apresenta um método sistemático para calcular a cinemática diferencial de manipuladores por meio da extensão do método de Kirchhoff-Davies, usando o conceito de cadeia cinemática virtual. As cadeias cinemáticas virtuais são adicionadas convenientemente à