| dc.contributor | Guenther, Raul | |
| dc.contributor | De Pieri, Edson Roberto | |
| dc.contributor | Universidade Federal de Santa Catarina | |
| dc.creator | Cunha, Mauro Andre Barbosa. | |
| dc.date | 2012-10-19T07:42:12Z | |
| dc.date | 2012-10-19T07:42:12Z | |
| dc.date | 2001 | |
| dc.date | 2001 | |
| dc.date.accessioned | 2017-04-03T19:40:40Z | |
| dc.date.available | 2017-04-03T19:40:40Z | |
| dc.identifier | 179138 | |
| dc.identifier | http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/81772 | |
| dc.identifier.uri | http://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/698930 | |
| dc.description | Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica | |
| dc.description | O presente trabalho trata do projeto e implementação experimental de controladores para o seguimento de trajetória de atuadores hidráulicos. O modelo matemático do atuador hidráulico é interpretado como um subsistema mecânico acionado por um subsistema hidráulico. Usando esta interpretação são apresentados controladores em cascata baseados em modelos lineares e não-lineares que não incluem a dinâmica da válvula. Analisando a estabilidade do subsistema hidráulico, demonstra-se a limitação causada pela dinâmica da válvula e propõe-se um controlador em cascata baseado em um modelo que inclui a dinâmica da válvula como uma dinâmica de 1a ordem. O controlador proposto é sintetizado pelo método direto de Lyapunov e o sistema em malha fechada é exponencialmente estável quando os parâmetros são conhecidos. Os controladores em cascata são implementados experimentalmente em um atuador hidráulico composto por uma válvula proporcional e um cilindro de dupla haste. Nesta implementação discutem-se os efeitos da zona-morta, do atrito e de compensações propostas. Resultados experimentais ilustram as principais características dos controladores em cascata tratados neste trabalho | |
| dc.format | xxii, 177 f.| grafs., fig. | |
| dc.language | por | |
| dc.publisher | Florianópolis, SC | |
| dc.subject | Engenharia eletrica | |
| dc.subject | Controladores eletricos | |
| dc.subject | Controle hidraulico | |
| dc.title | Controle de cascata de um atuador hidráulico | |
| dc.type | Tesis | |
