Tesis
Controle em cascata com adaptação de parametros aplicados a um atuador hidraulico
Autor
Cunha, Mauro Andre Barbosa
Institución
Resumen
Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnologico Neste trabalho é proposto um algoritmo de controle em cascata com adaptação de parâmetros para um atuador hidráulico. O modelo matemático para o atuador hidráulico é descrito por equações diferencias não-lineares. Modelando o atuador de forma conveniente, interpreta-se sua estrutura como um subsistema mecânico acionado por um subsistema hidráulico. A partir desta estrutura controladores em cascata baseados nos modelos linear e não-linear são propostos e analisados. Os controladores em cascata apresentados são sintetizados pelo método direto de Lyapunov. Resultados de simulações ilustram as características do controlador proposto.