OBJETIVO: Compreender as experiências de cuidadores familiares com sobrecarga e desconforto emocional, ao cuidarem de idosos dependentes no domicilio. MÉTODOS: Pesquisa realizada com o método da grounded theory, da qual participaram nove cuidadores, considerando-se a saturação teórica. Os dados foram coletados em visita domiciliar por entrevista aberta e analisados pelos processos de codificação, aberta, axial e seletiva. RESULTADOS: Substantivamente, obteve-se que o idoso dependente com necessidades de cuidados no domicílio estimulou movimento na família, pelo qual um familiar tornou-se cuidador. Com a vivência deste papel, desenvolveu sobrecarga, desgaste emocional, repercutindo na qualidade de vida, demandando atenção, apoio e capacitação. Produziu saberes e experiências de cuidado ao persistir no desempenho do papel. CONCLUSÕES: Cuidadores familiares necessitam de recursos assistenciais do sistema de saúde, de suporte emocional e de aprendizagem de processos. São necessárias pesquisas sobre planos de cuidados interprofissionais aos cuidadores familiares no âmbito de políticas e serviços de atenção domiciliar.