Diseño de un robot manipulador de 4 gdl, usando análisis cinemático y dinámico

Abstract

Este trabajo de grado describe el diseño de un robot manipulador de 4GDL, con 4 articulaciones rotacionales, una configuración espacial ya predeterminada donde se utilizan la metodología de Denavit-Hartenberg para el planteamiento del análisis cinemático, basado en la determinación de la dirección del elemento terminal del robot a partir de las variables de cada juntura. Así mismo, se trabajó con las ecuaciones de movimiento de Euler-Lagrange para desarrollar el modelo dinámico y así conocer la relación de la matemática entre el movimiento del robot y las fuerzas implicadas para luego proceder a hacer la comparación de estas variables en la plataforma computacional de tal forma que puede conocer el movimiento del robot en cada que se implemente en un futuro. Finalmente, los resultados obtenidos en el análisis computacional para la cinemática se obtuvieron sobre el modelo de este robot manipulador de 4GDL con una interfaz trabajada con las librerías de Peter Corke para poder dimensionar la capacidad de movimiento de cada una de las articulaciones tomando en cuenta que 3 de ellas son de posición y una es de orientación.