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Diseño de un exoesqueleto portable de miembro superior para pacientes adultos con hemiparesia causada por accidente cerebrovascular
Fecha
2020Registro en:
Ccucho, M., Huamán, C. (2020). Diseño de un exoesqueleto portable de miembro superior para pacientes adultos con hemiparesia causada por accidente cerebrovascular. Trabajo de Investigación para optar el grado académico de Bachiller en Ingeniería Mecatrónica, Escuela Académico Profesional de Ingeniería Mecatrónica, Universidad Continental, Huancayo, Perú.
Autor
Ccucho Aguilar, Mario Daymler
Huamán Laura, Crhistian Edgar
Institución
Resumen
El exoesqueleto es un sistema mecatrónico diseñado para mejorar las capacidades
físicas y sensoriales de la persona al momento de asistir en una tarea específica,
basado en la biología del tejido orgánico de los invertebrados esta estructura artificial
posee la funcionalidad de ser un traje que recubre total o parcialmente el cuerpo del
usuario. Gracias a ello, el presente trabajo de investigación propone la
implementación de un diseño de sistema robótico a manera de exoesqueleto portable
con cinco grados de libertad mediante el software de modelado en 3D SolidWorks y
un sistema de control proporcional integrativo (PI) gobernadas por la metodología
de cinemática directa trabajadas con las ecuaciones de movimiento de Euler-
Lagrange dentro del software MATLAB el cual brindara el análisis y descripción de
las trayectorias previamente programadas capaces de realizar las funciones móviles
del área superior del sistema humano, en este caso en los movimientos del miembro
superior, para la aplicación de rehabilitación pasiva y a su vez la realización de
ejercicios que reproducen los movimientos del miembro sano (movimientos espejo)
adaptadas a la gravedad de la lesión. De esta forma, se busca apoyar el tratamiento
médico para evitar la discapacidad funcional de una parte del cuerpo que se haya
visto afectada a causa de un accidente o enfermedad.