info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
Diseño y control de una mano robótica para función motora de personas discapacitadas
Fecha
2021Registro en:
Reynoso, J. (2021). Diseño y control de una mano robótica para función motora de personas discapacitadas. Tesis para optar el título profesional de Ingeniero Mecánico, Escuela Académico Profesional de Ingeniería Mecánica, Universidad Continental, Huancayo, Perú.
Autor
Reynoso Villaverde, Julinhio
Institución
Resumen
Una de las extremidades del ser humano es decir la mano humana es uno de los
elementos físicos del ser humano y la más asombrosa de la vida y naturaleza, y
que no es superada en ningún aspecto con otra herramienta, en ello las
investigaciones en gran parte relacionada con robótica realiza esfuerzos por querer
o desear imitarla.
Las manos robóticas subactuadas, se caracterizan por ser mecanismos cada vez
más complejos y también por la complejidad en el sistema de control que a la vez
mejora la funcionalidad de los manipuladores robóticos las mismas que extienden
su capacidad de manipulación de elementos distintos con formas y tamaños
diferentes; luego encontramos otras manos robóticas en las que su propósito es la
caracterización de un manera determinada comportamiento de la mano humana
cuyo objetivo está centrada en las tareas de agarre y manipulación.
El objetivo principal del trabajo de investigación es diseñar y controlar un prototipo
de mano robótica para realizar una función motora de personas discapacitadas.
En este trabajo de investigación se realizado una metodología de diseño y control
de una mano robótica para función motora de personas discapacitadas teniendo en
cuenta la manera que puede ofrecer un accionamiento, controlado por un sistema
de plataforma Arduino, determinando su capacidad de controlar, combinar y
hacerlos funcionales, los dispositivos de movimiento que conforman la mano
robótica que son accionados e impulsados por actuadores o llamados
servomotores.
En el transcurso de este trabajo se ha diseñado la mano robótica y su respectivo
control con una metodología donde realizado una de las condiciones funcionales
de un prototipo de mano con actuadores que ofrecen un número de funciones que
responden a las maniobras de movimientos diversos.
Uno de los resultados obtenidos es que la mano robótica ha sido diseñada y
construida de manera que puede interactuar permitiendo la manipulación y agarre
de los diversos objetos, lo cual resalta la funcionalidad del prototipo.