info:eu-repo/semantics/masterThesis
Descriptor 3D para reconocimiento de objetos con cámaras RGB-D
Fecha
2020Autor
Loaiza Fernández, Manuel Eduardo
Institución
Resumen
En la actualidad, el reconocimiento de objetos en el campo de visión
por ordenador, es un reto constante con la finalidad de alcanzar una mayor
precisión en el menor tiempo posible.
En esta investigación, se propone un nuevo descriptor tridimensional
para el aprovechamiento de las cámaras de profundidad de nombre Color
Point Pair Feature Light (CPPFL), basado en el descriptor Point Pair Feature
(PPF) de Drost et al. (2010). El descriptor propuesto aprovecha la
información de color y lo agrupa de un modo más eficaz y ligero que el
descriptor Color Point Pair Feature (CPPF) de Choi y Christensen (2016),
el cual también usa el color.
También se propone una versión alterna llamada Color Point Pair
Feature Light Plus (CPPFL+), que se diferencia en el método de creación
aprovechando del mismo concepto de agrupación de colores, por lo que gana
un "Plus"de velocidad. Este cambio hace que el descriptor sea más eficiente
en comparación con anterior, optimizando el proceso de reconocimiento de
objetos, esta mejora permite reconocer objetos en tiempo real de 10 fotogramas
por segundo o más dependiendo del tamaño del objeto.