En este trabajo se realiza un análisis de estabilidad y el control de una clase de sistemas representados por ecuaciones diferenciales ordinarias, no lineales, con términos discontinuos. Los sistemas caracterizados por términos discontinuos considerados aquí son los mecánicos con fricción tipo Coulomb. Para ello se utilizan algunos resultados que extienden la teoría de estabilidad de Lyapunov y la de control de sistemas no lineales diferenciables. Los controladores propuestos cumplen satisfactoriamente los objetivos de control, aún cuando no se tiene acceso a todo el vector de estados del sistema. Los métodos desarrollados no hacen uso de técnicas de compensación de discontinuidades. Otras de las aportaciones de este trabajo es el diseño de observadores para este tipo de sistemas, que incluyen términos discontinuos. Con ellos es posible mejorar el desempeño del sistema controlado. Las metodologías mencionadas se aplican al caso particular de modelos de brazos manipuladores de n grados de libertad con fricción viscosa y de Coulomb.In this work, a stability analysis and control of a class of systems described by nonlinear ordinary differential equations with discontinuous terms, are developed. The systems we consider here are those mechanical systems with Coulomb friction. We make use of some recent results that extend the Lyapunov stability and non-linear differentiable systems control theories. The controllers proposed satisfy the control objectives, even when the state vector is not completely measured. The developed methods do not use discontinuity compensation techniques. Another contribution of this work is the design of observers for systems above, that include discontinuous terms. With them it is possible to improve the behaviour of the controlled systems. These methodologies have been applied particularly to robotic manipulator models n degrees of freedom with viscous and Coulomb friction terms.