This article reviews the processes of consolidation of the principle of legality and of the criminalisation of crimes against humanity in international criminal law from a historical perspective. It starts with the Nuremberg Tribunal of 1945 and then traces the development of these two processes side-by-side: the enshrinement of the principle of legality in a series of universal treaties protecting human rights between the 1960s and the 1980s and the criminalisation of crimes against humanity in the Statutes for the International Criminal Tribunals for the former Yugoslavia and for Rwanda and in the Rome Statute of the International Criminal Court.En este artículo se revisan los procesos de consolidación del principio de legalidad y de tipificación de los crímenes de lesa humanidad en el ámbito del derecho penal internacional desde una perspectiva histórica. Para ello, se repasa el desarrollo de ambos procesos, partiendo del Tribunal de Núremberg hasta culminar con la consagración del principio de legalidad en una serie de tratados universales de protección de derechos humanos suscritos entre las décadas de 1960 y 1980 y con la tipificación internacional de los crímenes de lesa humanidad en los estatutos de los Tribunales Penales Internacionales para la ex-Yugoslavia y para Ruanda y el Estatuto de Roma de la Corte Penal Internacional.