Sistema prototipo para la teleoperación de un robot scorbot ER-4u en ambientes peligrosos

Abstract

Estar en contacto directo con sustancias y objetos peligrosos, es algo que el personal policial y militar en servicio, experimenta con regularidad en sus tareas cotidianas. En este manuscrito se presenta la teleoperación de un robot ScorBot ER4U empleado para el cumplimiento de tareas peligrosas con la finalidad de proteger al usuario final. La arquitectura en hardware está formada por sensores resistivos flexibles, comunicadores punto a punto y Arduino para gestionar el envío de datos. La DLL proporciona un método de acceso abierto fácil de usar para acceder a la funcionalidad del robot desde el entorno de desarrollo integrado de MATLAB. Este software incluye funciones para el desplazamiento de cada eje conformado por el robot y la apertura de la pinza en centímetros, pasando los parámetros requeridos por cada función y obteniendo como respuesta una secuencia de movimientos deseados. A pesar de ser un sistema prototipo, que es parte de una investigación en proceso, se valida su funcionamiento con las pruebas experimentales respectivas