Heavy objects are typically transported by wheeled vehicles, but many environments such as rocky slopes, stairs, etc., cause significant challenges to this type of locomotion. The lower limb exoskeleton for the Universidad Militar Nueva Granada (EMIUMNG) is a robotic system that provides to the operator the ability to withstand substantial loads with minimal effort on any terrain. The performance of an exoskeleton and control are problems of interest because of the precision to follow the movements of a user, avoiding injure or hinder task performance. This paper presents the design and simulation of the performance of the exoskeleton system additionally presents the selection criterion for sensors for each of the joints. Kinematic parameters are shown as the maximum speed of the actuators in the exoskeleton system EMI (Exoskeleton for Lower Limbs) of Universidad Militar Nueva Granada.Los objetos pesados son transportados típicamente por vehículos de ruedas; sin embargo, muchos ambientes como laderas rocosas, escaleras, etc, plantean importantes desafíos para este tipo de sistema de locomoción. El Exoesqueleto para miembros inferiores de la Universidad Militar Nueva Granada (EMI-UMNG) es un sistema robótico que proporciona a su operador la capacidad para soportar cargas considerables con un esfuerzo mínimo sobre cualquier tipo de terreno. La actuación y control de un exoesqueleto presenta un problema de interés debido a la precisión para seguir lo movimientos de un usuario, evitando lesionarlo u obstaculizar la realización de tareas. Este artículo presenta el diseño y simulación del sistema de actuación del exoesqueleto, adicionalmente se presentan los criterios de selección para los sensores para cada una de las articulaciones. Se muestran parámetros cinemáticos como la máxima velocidad de desplazamiento de los actuadores en el sistema exoesquelético EMI (Exoesqueleto para Miembros Inferiores) de la Universidad Militar Nueva Granada.