Os modelos cinemáticos dos robôs são a base para o estudo da robótica e a construção dos modelos dinâmicos usados para controle e simulação dos robôs. O tema é tratado de forma elementar pela maior parte dos autores que não se preocupam com a formalização de um método para a construção destes modelos. É apresentado um método de modelamento que é mais simples e mais intuitivo do que os atualmente disponíveis. Esse método facilita o aprendizado e diminui a ocorrência de erros na construção dos modelos cinemáticos diretos. Além disso, o método apresentado, ao contrário dos demais, não requer que o robô esteja em alguma pose especial; qualquer pose pode ser usada, o que também é uma vantagem prática importante.