Este trabalho consiste na estimação de velocidade de um motor de indução trifásico (MIT), a partir de uma técnica sensorless baseada no Filtro de Kalman Estendido (EKF). Para melhorar o desempenho do estimador, as matrizes de covariância do EKF devem ser sintonizadas com precisão. Desse modo, este trabalho propõe a sintonia de tais matrizes utilizando o Algoritmo de Enxame de Vagalumes (FA) em detrimento ao método tradicional de tentativa e erro, que é custoso e consome tempo. Os resultados são validados por testes realizados no software Simulink®. Para demonstrar a robustez do método proposto, simulação com entrada de carga é apresentada.