Este trabalho tem como objetivo encontrar um controlador que garanta uma robustez para um sistema do tipo quadricóptero, considerando uma região.  Para o modelo de sistema utilizado as não-linearidades presentes no modelo foram consideradas como sendo parâmetros variantes no tempo, e como os parâmetros adotados são funções dos estados e não exclusivamente do tempo, então o sistema é denominado Quase-LPV. Assim, foi possível utilizar uma técnica de controle capaz de garantir a estabilidade do quadricóptero.