O artigo desenvolvido apresenta o controle de posição e vibração de um manipulador robótico com dois elos rígidos e um flexível, onde o controle de posição de elos é realizado por motores DC. A fim de reduzir a vibração do manipulador flexível, o uso de Ligas de Memória de Forma (LMF) é proposto, e também o uso de um motor de corrente contínua. A posição é controla da posição do braço robótico é realizada sobre a corrente aplicada à armadura do motor de DC. Para controlar a vibração de estrutura flexível (viga), Ligas de Memória de Forma (LMF) é aplicada a estrutura da viga. O controle é feito através da técnica Equação de Riccati Dependente do Estado (SDRE), que utiliza técnicas controle e busca de estabilidade local do sistema. Simulações numéricas são apresentadas para demonstrar a eficácia da estratégia de controle proposta.