Tesis
Diseño y construcción de un Robot tipo Scara de cuatro grados de libertad
Autor
Machuca Mines, José Ambrosio
Machuca Mines, José Ambrosio
Institución
Resumen
En el presente trabajo se analizan los conceptos fundamentales de Robòtica y se describe el diseño, la implementación y el control del prototipo de un robot de cuatro grados de libertad llamado ROB-DEX, caracterizado por su total originalidad, el cual está constituido por lo siguiente:
• Un sistema electrónico implementado a base de un microprocesador y una arquitectura programable distribuido en módulos para procesar las señales eléctricas de entrada/salida del sistema computador-robot.
• Un sistema informático elaborado en base de lenguajes de programación general para procesar los algoritmos matemáticos, de control y simulación gráfica del funcionamiento físico del robot en tiempo real.
• Un sistema automático desarrollado en base a técnica avanzadas de sistemas de control en Robòtica, para controlar la posición, orientación, trayectoria, movimiento y velocidad del robot, respeto de un sistema de referencia.
• Un sistema mecánico construido en base a elementos metálicos, unidos por articulaciones accionadas por motores a través de un sistema de engranajes y dotado de sensores, para registrar la posición y velocidad de cada articulación.
El ROB-DEX puede ser considerado como una plataforma de aplicación de los conocimientos de Robòtica siendo éste, flexible y reprogramable, potencialmente se puede aplicar en la industria productiva dentro del margen de su ejecución de trabajo. Tesis