info:eu-repo/semantics/article
Hierarchical trajectory planning for multi-robots systems
Planificador jerárquico de trayectorias para sistemas multi-robots;
Planejador de trajetória hierárquica para sistemas multi-robôs
Registro en:
10.33414/rtyc.37.166-176.2020
Autor
Pereyra, M. Estefanía
Gaydou, David
Araguás, R. Gastón
Institución
Resumen
In this work, a hierarchical trajectory planning method to guide a multi-robot system from an initial point to a given end point is presented, considering the possibility of division and meeting of the training. A global planner based on the Dijkstra algorithm computes sequentially the optimal paths for each robot in the formation, while a local planner determines the set of movements required for each robot. This set of movements makes it possible to move a quadcoptertype flying robots along the path(s) obtained by the global planner, avoiding collisions with obstacles in the environment and between them. The motion vectors were obtained by simulation, using a non-linear position-tracking controller, and a repulsion model based on a potential function to avoid collisions between robots. En este trabajo se presenta un método de planificación jerárquico de trayectorias para guiar un sistemasmulti-robot desde un punto inicial hasta un punto final dado, considerando la posibilidad de división y reunión de la formación. Un planificador global basado en el algoritmo de Dijkstra computa los caminos óptimos para cada robot de la formación en forma secuencial, mientras que un planificador local determina el conjunto de movimientos necesarios para cada robot. Este conjunto de movimientos permite desplazar robots voladores tipo cuadricópteros por el/los caminos obtenidos por el planificador global, evitando colisiones con los obstáculos del entorno y entre sı́. Los vectores de movimiento se obtuvieron mediante simulación, utilizando un controlador no lineal de seguimiento de posición, y un modelo de repulsión basado en función potencial para evitar colisiones entre robots. Neste trabalho, é apresentado um método de planejamento de trajetória hierárquica para guiar um sistema multi-robô de um ponto inicial até um determinado ponto final, considerando a possibilidade de divisão e reunião de treinamento. Um planejador global baseado no algoritmo Dijkstra calcula os caminhos ótimos para cada robô na formação sequencialmente, enquanto um planejador local determina o conjunto de movimentos necessários para cada robô. Este conjunto de movimentos permite movimentar robôs voadores do tipo quadcoptera ao longo do (s) caminho (s) obtido (s) pelo planejador global, evitando colisões com obstáculos no ambiente e entre si. Os vetores de movimento foram obtidos por simulação, utilizando um controlador não linear de rastreamento de posição, e um modelo de repulsão baseado em uma função potencial para evitar colisões entre robôs.
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