info:eu-repo/semantics/article
Trajectory Tracking of a Car-Like Mobile Robot
Seguimiento de Trayectoria de un Robot Móvil Tipo Auto;
Rastreamento de caminho de um robô móvel de tipo automático
Registro en:
10.33414/rtyc.37.157-165.2020
Autor
Montesdeoca, Julio
Salinas, Lucio
Toibero, Marcos
Carelli, Ricardo
Institución
Resumen
This document presents the simulation results of the design of a kinematic controller for trajectory tracking applied to a mobile robot type auto. Within the design of the control law, the steering wheel rotation limitations and the robot's limited speed are considered. In addition, the point of interest is considered in an arbitrary position inside or outside the robot's body. The trajectory is obtained from a planning process where attention is paid to limiting the rotation of the steering wheel. The simulations show great controller performance. En este documento se presenta los resultados de simulación del diseño de un controlador cinemático para seguimiento de trayectoria aplicado a un robot móvil tipo auto. Dentro del diseño de la ley de control se considera las limitaciones de giro en el volante y la limitada velocidad del robot. Además de ello se considera el punto de interés en una posición arbitraria dentro o fuera del cuerpo del robot. La trayectoria se obtiene de un proceso de planificación en donde se presta atención a la limitación del giro del volante. Las simulaciones muestran un gran desempeño del controlador. Este documento apresenta os resultados da simulação do projeto de um controlador cinemático para rastreamento de trajetória aplicado a um robô móvel do tipo automático. Dentro do projeto da lei de controle, as limitações de rotação do volante e a velocidade limitada do robô são consideradas. Além disso, o ponto de interesse é considerado em uma posição arbitrária dentro ou fora do corpo do robô. A trajetória é obtida a partir de um processo de planejamento onde se dá atenção à limitação do giro do volante. As simulações mostram um ótimo desempenho do controlador.