Experimental Validation of Fault Tolerance in a Hexa-rotor with Inclined Arms

Validación Experimental de la Tolerancia a Fallas en un Hexa-rotor con Brazos Inclinados

dc.creatorGiribet, Juan I.
dc.creatorPose, Claudio
dc.creatorMas, Ignacio
dc.date2019-10-30
dc.date.accessioned2022-11-08T21:42:43Z
dc.date.available2022-11-08T21:42:43Z
dc.identifierhttps://rtyc.utn.edu.ar/index.php/rtyc/article/view/351
dc.identifier10.33414/rtyc.36.212-225.2019
dc.identifier.urihttps://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/5150955
dc.descriptionRecently, some work has emerged re-carrying the advantages of flying with multicopters with inclined rotors, that is, rotors that do not point in the direction of the vertical of the vehicle. In particular, it was shown that in order to achieve a hexa-rotor vehicle capable of tolerating faults in one of its rotors, it is necessary that they be inclined. So far, experimental validations of these results have considered partial failures in the rotors. More precisely, cases have been analyzed in which one of the rotors loses thrust capacity. However, the theoretical results admit a total failure of the rotors, that is, one of the rotors stops completely. In this work we experimentally validate the total failure of a rotor and show how a hexa-rotor vehicle is capable of maintaining its maneuverability in the face of the total loss of one of its rotors.en-US
dc.descriptionRecientemente, han surgido algunos trabajos re-portando las ventajas de volar con multicópteros con rotores inclinados, es decir, rotores que no apunten en la dirección de la vertical del vehículo. En particular, se demostró que para lograr un vehículo hexa-rotor capaz de tolerar fallas en uno de sus rotores es necesario que estos estén inclinados. Hasta el momento, las validaciones experimentales de estos resultados han considerado fallas parciales en los rotores. Más precisamente, se han analizado casos en los cuales uno de los rotores pierde capacidad de empuje. Sin embargo, los resultados teóricos admiten una falla total de los rotores, es decir, que uno de los rotores se detenga completamente. En este trabajo validamos experimentalnente la falla total de un rotor y mostramos como un vehículo hexa-rotor es capaz de mantener su capacidad de maniobra ante la pérdida total de uno de sus rotores.es-ES
dc.formatapplication/pdf
dc.formattext/html
dc.languagespa
dc.publisherUniversidad Tecnológica Nacionales-ES
dc.relationhttps://rtyc.utn.edu.ar/index.php/rtyc/article/view/351/279
dc.relationhttps://rtyc.utn.edu.ar/index.php/rtyc/article/view/351/280
dc.rightsDerechos de autor 2019 Revista Tecnología y Cienciaes-ES
dc.sourceTechnology and Science Magazine; No. 36 (2019): Technology and Science Magazine; 212-225en-US
dc.sourceRevista Tecnología y Ciencia; Núm. 36 (2019): Revista Tecnología y Ciencia; 212-225es-ES
dc.source1666-6933
dc.subjectVehículos aéreos no tripuladoses-ES
dc.subjectvehículos multirotoreses-ES
dc.subjecttolerancia a fallases-ES
dc.subjectUnmanned aerial vehiclesen-US
dc.subjectmulti-engine vehiclesen-US
dc.subjectfault toleranceen-US
dc.titleExperimental Validation of Fault Tolerance in a Hexa-rotor with Inclined Armsen-US
dc.titleValidación Experimental de la Tolerancia a Fallas en un Hexa-rotor con Brazos Inclinadoses-ES
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/article
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/publishedVersion


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