The present work carries out an analysis of an articulated tractor with front steering coupled to an agricultural implement (such as a sprayer or a seeding machine). The model of this system is developed here, first in cinematic terms and then in dynamic terms. Using the predictive control technique, the control actions that allow the implement to travel a reference trajectory are calculated. Numerical simulations are used to illustrate the behavior of the system and the implemented controller.El presente trabajo lleva adelante un análisis de un tractor articulado con dirección delantera acoplado a un implemento agrícola (como ser una fumigadora o una sembradora). Se desarrolla aquí el modelo de este sistema, en primer lugar en términos cinemáticos y luego en términos dinámicos. Utilizando la técnica de control predictivo, se calculan las acciones de control que permiten al implemento recorrer una trayectoria de referencia. Se emplean simulaciones numéricas para ilustrar el comportamiento del sistema y del controlador implementado.O presente trabalho faz uma análise de um trator articulado com direção frontal acoplado a um implemento agrícola (como um fumigador ou uma sembradora). O modelo deste sistema é desenvolvido aqui, primeiro em termos cinematográficos e depois em termos dinâmicos. Usando a técnica de controle preditivo, as ações de controle que permitem que o implemento percorra uma trajetória de referência são calculadas. Simulações numéricas são usadas para ilustrar o comportamento do sistema e do controlador implementado.