Optimización de enjambre de partículas con modelo bio-inspirado de envejecimiento y álgebra geométrica para estructura desde movimiento

Abstract

La visión por computadora ha sido un campo altamente activo en las últimas dos décadas y pese a los grandes avances, los problemas a resolver han probado una enorme dificultad. Sin embargo, nuevos paradigmas eficientan las capacidades de los robots móviles. En el presente documento se desarrolla una investigación en el uso de la computación evolutiva trabajando sobre un marco matemático con alta descriptividad geométrica, para mejorar la precisión de algoritmos conocidos como Estructura desde movimiento (Sfl\1 por las siglas del ingles Structure from Motion). Extraer estructuras tridimensionales de tomas bidimensionales es un problema mal planteado debido a la perdida de información ante la proyección, sin embargo, los algoritmos Sfl\1 permiten, a través del conocimiento de correlación de puntos en dos o mas imágenes, extraer información tridimensional, es decir, estructuras; o inversamente extraer movimiento de diferentes escenas estáticas. Lo anterior permite a los algoritmos Sfl\1 la capacidad de hacer mapas tridimensionales sin la necesidad de usar sistemas láser, el calcular la velocidad de objetos o la estimación de pose, como se explica en [14] y [21].