Tesis de Maestria
ALGORITMO PARA LA MANIPULACIÓN DE OBJETOS POR MEDIO DE UN BRAZO ROBÓTICO BASADO EN LA OPTIMIZACIÓN POR ENJAMBRE DE PARTÍCULAS
Fecha
2019-01-31Autor
Antonio Gopar, Laura Cecilia
Institución
Resumen
La incorporación de los robots manipuladores en los procesos de automatización ha
generado grandes avances en la industria, debido a que pueden realizar tareas peligrosas,
complejas y repetitivas.Losrobotsquegeneralmenteseutilizansonlosrobotsmanipuladores
redundantes.
Los robots manipuladores redundantes son aquellos que tienen más grados de libertad
(DOF, por sus siglas en ingles) necesarios para realizar una tarea específica. Estos grados
de libertadadicionaleslepuedendaralrobotlacapacidaddemoversealrededordelos
obstáculos enelespaciodetrabajo,demejorarsurendimientoydeaumentarsuagilidad
[1]. Esta habilidad se emplea para llevar acabo diversas tareas, como la manipulación de
objetos,laplanificacióndetrayectorias,elcontroldemovimientoyelanálisisdeláreade
trabajodelmanipulador.Pararealizarestastareas,se debeobtenerlacinemáticadelrobot
la cualsedivideencinemáticadirectaycinemáticainversa.Elobjetivodelacinemática
directa escalcularlaposturadelefectorfinalenfuncióndelasvariablesarticulares.La
cinemática inversaconsisteenladeterminacióndelasvariablesarticularescorrespondientes
a unaposiciónyorientacióndelefectorfinal. E problemad elacinemáticainversaescomplejo
debido aquenosiempreesposibleencontrarunasolucióndeformacerrada,puedenexistir
múltiplessolucionesposibles,solucionesinfinitasoinclusonotenersolucionesadmisibles[2].