Tesis
Diseño e implementación de un controlador por modos deslizantes para el seguimiento de trayectorias de un cuadricóptero
Fecha
2019Autor
Rendon Garcia, Angela Michelle
Institución
Resumen
En este trabajo se realizó el estudio de un controlador por modos deslizantes aplicado a un cuadricóptero de bajo costo para el seguimiento de trayectorias. El cuadricóptero AR.Drone 2.0 fue escogido debido a sus diversas aplicaciones en el campo de la investigación académica. En esta tesis se implementa el algoritmo de control utilizando el software de Matlab y Simulink, el cual nos permitió hacer la conexión a tiempo real entre el computador y el cuadricóptero. La base de este proyecto fue el toolkit “AR. Drone Simulink Development Kit” desarrollado por Matlab, el cual es de libre acceso y nos proporciona los bloques de comunicación, guiado y control. En particular, el bloque de control fue modificado para poder aplicar el controlador por modos deslizantes.