Desarrollo de una Plataforma en Android para Teleoperación de un Sistema Robótico en Seguridad de Empresas y Almacenes

Abstract

En esta Tesis, se propone una plataforma para una teleoperación remota de un robot móvil aplicada a la detección de posibles intrusos en ambientes estructurados, para esta aplicación el ambiente será el almacén de una empresa. La plataforma propuesta será compatible con cualquier dispositivo móvil Android, contiene también un módulo de modelado y control de velocidad del robot móvil utilizado, en el cual asegura que los comandos enviados a través de la interfaz móvil se ejecuten de manera correcta. Además, se propone una fusión sensorial para mejorar la presentación de los datos de los sensores, de este modo los datos serán más entendibles al usuario final u operador. Para realizar la verificación de la plataforma propuesta, se realizaron dos tipos de experimentos, una en la cual se realiza pruebas al modelado y control del robot en una tarea de vigilancia autónoma usando un seguidor de línea. Para verificar la fusión sensorial se realizan pruebas de navegación semiautónoma usando la fusión sensorial para guiar al operador. La integración de hardware y software es realizada con el Robot Operating System (ROS), la comunicación de los diferentes elementos en la presente investigación es realizada con la biblioteca Sockets para Java la cual nos permitió utilizarla en Java y Android Studio. Para la verificación de nuestra propuesta se utilizó un Kit Robotico Gopigo 3 y un Robot Móvil de Vigilancia con locomoción de orugas.