Diseño e implementación de un Control difuso para un Robot seguidor de línea con autobalanceo utilizando lego Mindstorms

Abstract

El presente proyecto técnico nace de la necesidad de utilizar un equipo que hasta el momento solo se usaba para competencias y aprendizaje bajo una herramienta proporcionada por Lego. Este proyecto tiene como objetivo la implementación de un control difuso en la plataforma de National Instruments para un robot seguidor de línea auto balanceado utilizando el kit de robótica de Lego Mindstorms, se lo realiza para las instalaciones del club de robótica de la Universidad Politécnica Salesiana, mediante el cual los estudiantes de la carrera se familiarizan con la programación de algoritmos de control y el manejo del kit Lego Mindstorms para poder realizar prácticas utilizando lógica difusa para la programación del robot balancín con el sistema de péndulo invertido. El objetivo principal de la implementación del robot balancín es que los estudiantes aprendan el uso de la lógica difusa para la programación de algoritmos de control mediante las prácticas intermedias y avanzadas que contribuyan al conocimiento y al aprendizaje para los diferentes tipos de diseños que se pueden realizar con el kit de Lego Mindstorms acorde a la necesidad del proyecto.