Desarrollo de un controlador inteligente con redes neurales artificiales para un sistema Ball and Plate realimentado por visión artificial

Abstract

En el siguiente proyecto, se detalla el desarrollo de un controlador inteligente con redes neuronales artificiales para un sistema Ball and Plate realimentado por visión artificial. Pare el desarrollo de este proyecto se encontró un modelo matemático el cual consta de energía cinética, energía potencial y ecuaciones no lineales de Lagrange y se utilizó el modelo linealizado para diseñar el compensador para el sistema. Se realizó la simulación de los resultados utilizando el modelo no lineal mediante el software Matlab y se analízó los resultados mediante respuestas de pasos y seguimiento de trayectoria. El objetivo de este proyecto es controlar una bola en movimiento sobre una plataforma y colocarla en la posición deseada, la posición de la bola se la puede controlar mediante el control del set point, el cual será maniobrado mediante las coordenadas X-Y. Es decir, controlar una bola que rueda libremente. De forma más precisa, se puede hacer un control de estabilización, en el que el objetivo es llevar la bola desde una posición específica y mantenerla en la posición deseada, o hacer un control de seguimiento de trayectoria en el que la meta es hacer que la bola siga una trayectoria predefinida. Para el cálculo del error se utilizó la ecuación Integral del Error Absoluto (IEA). Mediante el uso del paquete Simulink de Matlab se realizaron graficas donde se detalla las comparaciones del sistema en tiempo real vs. simulación del modelo matemático.