Simultaneous localization and mapping using an RGB-D camera for autonomous mobile robot navigation

Abstract

This paper presents the implementation of a simultaneous localization and mapping (SLAM) algorithm for autonomous mobile robot navigation. The proposed implementation uses an RGB-D camera to detect the environment and map an occupancy grid that allows the mobile robot to perform autonomous navigation through the environment. The implementation employs the Robot Operating System (ROS) and the Adaptive Monte Carlo Localization to estimate the mobile robot’s current position in the environment with the data retrieved from the RGB-D camera and the odometry data. The mobile robot performs autonomous navigation considering if the robot can safely navigate while avoiding obstacles. Experimental results are presented to validate the implementation. RESUMEN Este artículo presenta la implementación de un algoritmo de localización y mapeo simultáneos (SLAM) para la navegación autónoma de robots móviles. La implementación propuesta utiliza una cámara RGB-D para detectar el entorno y mapear una cuadrícula de ocupación que permite que el robot móvil realice una navegación autónoma a través del entorno. La implementación emplea el sistema operativo de robot (ROS) y la localización adaptativa de Monte Carlo para estimar la posición actual del robot móvil en el entorno con los datos recuperados de la cámara RGB-D y los datos de odometría. El robot móvil realiza una navegación autónoma teniendo en cuenta si el robot puede navegar de forma segura evitando obstáculos. Se presentan resultados experimentales para validar la implementación.