Planeación y seguimiento de trayectorias para un robot móvil autónomo con evasión de obstáculos dinámicos.

Abstract

El trabajo de investigación presentado, describe la propuesta de desarrollo de una estructura de modelado, teleoperación, planeación de trayectorias y seguimiento para un robot móvil autónomo (AGV) en un ambiente virtual de manufactura. Ejecutable en un navegador de Internet, orientado su uso en laboratorios virtuales para tareas de educación y experimentación. Esta investigación forma parte del proyecto de laboratorios virtuales y se complementa con otras estructuras de software y hardware para su inclusión en el esquema de la red de laboratorios virtuales. Las principales partes de la investigación comprenden: la construcción de un ambiente virtual de manufactura en el cual se desarrollarán las actividades del AGV, generado mediante el lenguaje de programación JAVA 3D; la formalización matemática del modelado del vehículo autónomo, incluyendo el cálculo de la cinemática directa e inversa; la planeación de la trayectoria sobre la cual se desplazará el AGV, libre de colisiones con obstáculos fijos, mediante el algoritmo de recocido simulado; el seguimiento de la trayectoria planeada por parte del AGV basándose en la interfaz en lenguaje C del robot Nomad 200 y su teleoperación también en lenguaje C para situaciones de movimientos simples que no requieran la planeación de una trayectoria.