<p>En el campo académico, el componente práctico representa gran importancia al momento de la aplicación de metodologías de enseñanza por lo que el uso de sistemas y prototipos enfocados al aprendizaje práctico cobra relevancia. Es por ello, que en el presente trabajo se encuentra la integración de una plataforma tipo SegWay enlazada a un sistema de planeación de trayectorias mediante la implementación de visión por computador. Se desarrolló el modelo de la planta y la metodología de control LQR para el control de equilibrio de esta. Seguido a ello, se diseñó el sistema de visión por computador para la detección de marcadores que representan los obstáculos en el escenario y el robot en tiempo real. Finalmente, el lazo de control se cerró mediante la integración del planeador de trayectorias aplicando el algoritmo Lazy PRM.</p>