En este artículo se considera un controlador servovisual difuso basado en LMI para robots manipuladores planares en presencia de incertidumbre en los parámetros asociada con la dinámica del robot y los parámetros de la cámara. El diseño incluye el uso de funciones de Lyapunov que son una mezcla de múltiples funciones cuadráticas para la prueba de estabilidad. Resultados experimentales sobre dos diferentes robots (LAW3 SCHUNK y A465 CRS Robotics) muestran el buen comportamiento del sistema completoIn this paper we consider a LMI-Based Fuzzy Visual Servoing controller for planar robot manipulators in the presence of parametric uncertainties associated with robot dynamics and camera parameters. For tracking purposes, a Takagi-Sugeno controller is used, based on the dynamic model of the robot in image coordinates. The design includes the use of Lyapunov functions as a fuzzy mixture of multiple quadratic functions for stability proof. Experimental results on two different robots (LAW3 SCHUNK and A465 CRS Robotics) show the good performance of the complete systemNeste artigo se considera um controlador servo visual difuso baseado em LMI para robôs manipuladores planares em presença de incerteza nos parâmetros associada com a dinâmica do robô e os parâmetros da câmara. O desenho inclui o uso de funções de Lyapunov que são uma mescla de múltiplas funções quadráticas para a prova de estabilidade. Resultados experimentais sobre os diferentes robôs (LAW3 SCHUNK e A465 CRS Robotics) mostram o bom comportamento do sistema completo