En este trabajo se aborda el problema del modelado, diseño, construcción e identificación de un robot planar de cinco barras, para lo cual se realiza un análisis de los modelos matemáticos de este tipo de mecanismo con la finalidad de encontrar tanto el modelo cinemático como el modelo dinámico del mismo. Además, se obtiene una función para obtener el área de trabajo en función de las longitudes de los eslabones, de tal manera que se pueda utilizar como función de costo para optimizar y diseñar los eslabones del mecanismo con una longitud tal que se obtenga un área de trabajo máxima. Se hace un estudio sobre las diferencias en la posición del efector final en el plano ocasionadas por cada cambio medible en la posición angular de los actuadores. Este estudio nos permite encontrar cual es la configuración más conveniente para llegar a un punto determinado. Se realiza además la identificación de los parámetros del mecanismo, así como una estimación de los parámetros de fricción estática máxima, fricción de Coulomb y fricción viscosa. Utilizando la respuesta del mecanismo al impulso, se varían los coeficientes de fricción de tal manera que el comportamiento del modelo sea lo más cercano posible al del sistema físico.This paper deals with the modeling, design, construction, and identification of a five-bar planar robot, for which an analysis of the mathematical models of this type of mechanisms is carried out to find both the kinematic model and the dynamic model of it. In addition, a function is obtained to get the work area according to the length of the links, in such a way that it can be used as a cost function to optimize and design the links of the mechanism with a length such that a maximum work area. Also a study was made about the differences in the position of the end effector in the plane caused by each measurable change in the angular position of the actuators. This study allows us to find what is the most convenient configuration to reach a given point. The identification of the parameters of the mechanism is also carried out, as well as an estimate to the parameters of máximum static friction, Coulomb and viscous friction. Using the impulse response of the mechanism, the coefficients of friction are varied in such a way that the model is as close as possible to the physical system.