Dissertação de mestrado
Plataforma de simulação software-in-the-loop para projetos de sistemas de controle de múltiplas aeronaves não tripuladas
Fecha
2022-07-20Registro en:
Souza, Fabrício Costa; Santos, Sérgio Ronaldo Barros dos; Givigi, Sidney Nascimento. Plataforma de Simulação Software-in-the-Loop para Projetos de Sistemas de Controle de Múltiplas Aeronaves Não Tripuladas. Dissertação (Mestrado em Ciências), Universidade Federal de São Paulo, São José dos Campos, jul. 2022.
Autor
Costa Souza, Fabrício [UNIFESP]
Institución
Resumen
Este trabalho apresenta um ambiente de simulação de software-in-the-loop focado em vários sistemas de veículos aéreos não tripulados (VANTs) para projetistas testarem e validarem algoritmos de controle cooperativo para sistemas aéreos não tripulados. A arquitetura proposta possui várias camadas para algoritmos de baixo e alto nível e é implementada usando o Robot Operating System, Gazebo e Matlab/Simulink. Este framework fornece recursos para pesquisadores desenvolverem, avaliarem e validarem algoritmos cooperativos para sistemas multi-VANTs usando modelos realistas em ambientes modelados do mundo real que são facilmente reconfiguráveis. O sistema é de código aberto e permite que os projetistas adicionem ou modifiquem configurações e algoritmos para se concentrar nas necessidades de seu sistema. Experimentos e comparações foram realizados para verificar o desempenho da arquitetura proposta e descrever como ela pode ser usada para o projeto do sistema.
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