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Refinamento de modelos de navegação de robôs autônomos através da calibração do sistema de odometria
Autor
Cândido, Rafael da Paixão
Oliveira, Gina Maira Barbosa de
Martins, Luiz Gustavo Almeida
Resumen
Técnicas bio-inspiradas têm sido investigadas no planejamento de rotas em modelos de navegação de robôs autônomos. Dentre essas técnicas, os autômatos celulares (ACs) se mostraram uma opção descentralizada e de baixo custo computacional. A partir do estudo de modelos de navegação baseado em ACs publicados previamente, percebeu-se que o uso de ambientes formados por células do tamanho do robô e-puck resulta em trajetórias com colisões. Neste trabalho, um método de calibração da odometria foi integrado a esses modelos a fim de garantir uma trajetória mais precisa. Simulações mostraram que o método adotado foi capaz de melhorar a trajetória no cenário avaliado. O robô não só chegou mais próximo da célula objetivo, como também apresentou uma trajetória mais próxima da ideal e totalmente livre de colisões.