This work analyses the pioneering role played by the Exercise Guidance Service (EGS) in Vitoria, ES, based on its promotion of bodily practices and physical activities (BPPA) in Brazil’s Unified Health System (SUS). It is a collective strategy of reflection and writing built by the program’s professionals and managers, and partner researchers linked to the field of Physical Education and Public Health. It evaluates and discusses the main changes faced by the EGS over 30 years. It presents how the program has dialogued with health policies and the literature on physical activity and BPPA over three decades. It identifies EGS’s potential and challenges as a public health program and highlights BPPA’s core role in the SUS. It asserts the importance of coordination and dialogue with other health institutions, policies, programs and practices to improve the services that EGS offers to the population.  El texto analiza el pionerismo del Servicio de Orientación al Ejercicio de Vitória/ES a partir de la promoción de las prácticas corporales y actividades físicas (PCAF) en el Sistema Único de Salud. Se trata de una estrategia colectiva de reflexión tejida por los profesionales, gestores del programa e investigadores colaboradores vinculados a la Educación Física y a la Salud Colectiva. Hace un “balance” y discute las principales transformaciones ocurridas en el Servicio a lo largo de sus 30 años. Presenta como el Servicio viene dialogando, en tres décadas, con las políticas de salud y con la literatura acerca de las PCAF. Identifica potencialidades y desafíos del Servicio como programa de salud pública, destacando su protagonismo en el campo de las PCAF en el SUS. Afirma la importancia de la articulación y diálogo con otras instituciones, políticas, programas y prácticas de salud para la cualificación del servicio ofertado a la población.  O texto analisa o pioneirismo do Serviço de Orientação ao Exercício (SOE) de Vitória/ES a partir da promoção das práticas corporais e atividades físicas (PCAF) no Sistema Único de Saúde (SUS). Trata-se de uma estratégia coletiva de reflexão e escrita tecida pelos profissionais, gestores do programa e pesquisadores parceiros vinculados à Educação Física e à Saúde Coletiva. Faz um balanço e discute as principais transformações ocorridas no SOE ao longo de seus 30 anos. Apresenta como o Serviço vem dialogando, ao longo dessas três décadas, com as políticas de saúde e com a literatura acerca da atividade física e das PCAF. Identifica potencialidades e desafios do SOE como programa de saúde pública, bem como destaca seu protagonismo no campo das PCAF no SUS. Afirma a importância da articulação e diálogo com outras instituições, políticas, programas e práticas de saúde para a qualificação do serviço que o SOE oferta à população.