Algoritmos para el procesamiento de imágenes implementados en el Robot Humanoide InMoov.

Abstract

El mundo de la robótica parecía ser un mundo de ciencia ficción hasta hace pocos años, en las últimas décadas los robots se han incorporado en nuestras vidas apoyando en áreas educativas, medicinales, de transporte y recreación entre muchos escenarios más, donde el objetivo es desarrollar robots útiles y seguros. En este artículo se presenta el desarrollo de algoritmos de procesamiento de imágenes implementados en el robot humanoide InMoov, el primer robot 3D open source del mundo y el primero en ser replicado en Colombia para la detección y tracking de movimiento, reconocimiento facial y control de extremidades robóticas mediante mimesis de manos, se implementó un sistema embebido sintetizador de voz, pregunta y respuesta. Estos algoritmos son elaborados e implementados en el InMoov para fortalecer la interacción humano-robot (HRI) y la autonomía del robot, obteniendo una eficiencia promedio de más del 90% de efectividad en ambientes controlados.

The robotics world seemed to be a science fiction world until a few years ago, however, in recent times robots have been incorporated into our lives, as educational assistants, medical assistants, receptionists and in various scenarios more, where the goal is to develop useful and safe robots. This article presents the implementation of image processing algorithms for the detection and motion tracking, facial recognition and robotic limb control by mimesis of the hands, an embedded voice synthesizer system with question and answer was implemented, to this is performed the characterization and control of the actuators. These algorithms are developed to strengthen human-robot interaction (HRI), implemented in the humanoid robot InMoov, the first open-source 3D robot in the world. Obtaining an average system efficiency of 90% in environments with controlled lighting.