Desarrollo de un prototipo de actuador tipo suave neumático

Abstract

RESUMEN: La robótica suave es un subcampo de la robótica con mucho por explorar, tanto en aplicaciones, como en la misma fabricación a partir de la exploración de materiales y morfologías que puedan ser exitosamente utilizados. Adicionalmente,cada día se innova buscando el desarrollo de modelos matemáticos para los diferentes tipos de actuadores en el campo. Este trabajo académico documenta el proceso adelantado para el desarrollo de un actuador suave regido por la metodología de diseño de Karl T. Ulrich. Con claridad se logran identificar en el documento cada una de las etapas de desarrollo del proyecto para la fabricación del actuador, desde algunas ubicaciones conceptuales, y la descripción detallada de todo lo relacionado con la selección de la morfología, los materiales requeridos y el diseño del modelo matemático para la identificación y control del sistema.

ABSTRACT: Soft robotics is a subfield of robotics, with much to explore, both in applications, as in the same manufacturing from the exploration of materials and morphologies that can be successfully used, something in which every day is innovated seeking the development of mathematical models for different types of actuators in the field. This academic work documents, in detail, the process advanced for the development of a soft actuator governed by the design methodology of Karl T. Ulrich. The document clearly identifies each of the stages of development of the project for the manufacture of the actuator, from some conceptual locations, and the detailed description of everything related to the selection of the morphology, the required materials and the design of the mathematical model for the identification and control of the system.