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Diseño de algoritmo de autoconfiguración considerando dos arquitecturas (1d y 2d) para sistema robótico modular
Autor
Rodriguez Lombana, Geiber Aquileo
Institución
Resumen
En este proyecto se realizará el diseño y simulación en software de un algoritmo de ensamble y coordinación de arquitecturas para un sistema compuesto por un conjunto de agentes robots que permitan a un sistema colaborativo multi-agente lograr dos diferentes arquitecturas (1D y 2D) para alcanzar el objetivo. Este algoritmo estará enfocado al desarrollo de tres actividades principales: primero el análisis y planificación de la trayectoria a ejecutar con las arquitecturas más eficientes para lograrlo, segundo el desplazamiento de cada módulo (en una posición inicial aleatoria) y su integración con los demás para formar una configuración, y por último (posteriormente) la configuración integrada se desplazará hasta un punto final definido por el usuario atravesando un entorno no estructurado (evasión de obstáculos), durante este recorrido el robot podrá re-armarse en una segunda configuración cuando sea necesario para evadir los obstáculos presentes. Cada configuración obtenida será considerada como un agente compuesto de la unión de múltiples módulos robóticos MECABOT, los cuales fueron diseñados y construidos previamente por el grupo de investigación DAVINCI del Programa de Ingeniería en Mecatrónica de la Universidad Militar Nueva Granada.
Con el propósito de aumentar la robustez del sistema robótico modular ante eventos no esperados en el ambiente de operación y/o posibles fallas en componentes de los agentes, se propone desarrollar una lógica de comando distribuida bajo la cual cada unidad contará con un control independiente, siempre liderados por el módulo principal, a modo que se pueda reconocer tales eventos y adaptar su plan de operación de forma autónoma. La validación del funcionamiento del sistema robótico se realizará mediante dos etapas: la simulación de cada unidad y luego del sistema colectivo utilizando un software diseñado.
Se desarrollará una estrategia de armado y desarmado eficiente para coordinar los módulos utilizando técnicas de inteligencia artificial la cual otorgará al sistema la capacidad de tomar decisiones automáticamente a fin de optimizar el rendimiento del mismo, llegando a reducir el tiempo de operación y consumo energético.