Diseño y simulación del control para un mecanismo planar implementado en terapias de tobillo para niños de 3 a 7 años que presenten parálisis cerebral.

Abstract

Este trabajo de grado está enmarcado en el control de un mecanismo de cuatro barras, utilizado para rehabilitación de tobillo de niños que presentan parálisis cerebral; se emula el movimiento realizado del pie en el ciclo de marcha. Para ello se realizó el modelo cinemático y dinámico del mecanismo que permite imitar dicho movimiento, a partir de esto se determinó y diseñó estrategias de control , demostrando el seguimiento de la trayectoria deseada. Esta, se obtuvo mediante el análisis de la cinemática del miembro inferior utilizando un modelo de péndulo doble, donde dicha trayectoria depende de los ángulos realizados por la cadera y la rodilla, los cuales se determinaron gracias a un software de simulación de la marcha humana. Para tal efecto, se diseñó el control que siguiera dicha trayectoria por servo sistema y modos deslizantes, obteniendo como resultado que el control por modos deslizantes cumplía con el seguimiento de la trayectoria deseada.