Diseño y construcción de un exoesqueleto de miembros inferiores que emula la marcha humana

Abstract

La necesidad de la estimulación del proceso de marcha en personas que tienen dificultades al caminar es cada vez más pronunciada, debido a las múltiples razones por las cuales las personas poseen dicho padecimiento. Enfermedades como marcha festinante, marcha en tijeras, marcha espástica, entre otras son asociadas con la afectación del proceso de marcha. Algunas enfermedades neurona les como los trastornos de la neurona motora, enfermedades neurológicas progresivas entre otras que afectan directamente el origen del proceso de marcha, hasta accidentes que generan el padecimiento de pérdida parcial o total de la marcha por múltiples razones. . En estre trabajo se evidencia el diseño y la construcción de un prototipo robótico tipo exoesqueleto orientado rehabilitación de miembros inferiores. El dispositivo cuenta con 6 articulaciones, 3 por cada miembro inferior, visto desde el plano sagital.